Aumento de la precisión de posicionado de células robóticas en aplicaciones de mecanizado

Abstract

En las últimas décadas han incrementado las aplicaciones de los robots industriales aumentando también la demanda en la precisión de posicionado. Sin embargo, los robots industriales se caracterizan por ser muy repetitivos y poco precisos en el posicionado. Los errores de posicionado de un robot industrial son debidos principalmente a los errores geométricos, las fuerzas externas, la baja rigidez de las articulaciones del robot dado que se prima la flexibilidad de posicionado a la rigidez del sistema. La precisión de los robots industriales puede mejorar mediante la compensación de las trayectorias originales. Para ello, es necesario desarrollar un modelo cinemático – dinámico del robot y nutrirlo de las rigideces de las articulaciones y las fuerzas del proceso. La compensación se realiza calculando primero las desviaciones de la trayectoria original, para luego modificarlas definiendo las nuevas trayectorias compensadas. El presente trabajo analiza la validez de las metodologías de compensación en aplicaciones de mecanizado. Para ello se ha definido una operación básica de mecanizado, donde se han captado las fuerzas del proceso y compensado las trayectorias. Finalmente, se han medido las probetas mecanizadas y se ha analizado la validez de dichos métodos de compensación, así como la calidad de las piezas finales.