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Aumento de la precisión de posicionado de células robóticas en aplicaciones de mecanizado.pdf (1.542Mb)
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Title
Aumento de la precisión de posicionado de células robóticas en aplicaciones de mecanizado
Author
Larrañaga Amilibia, Jon
Izquierdo Ortiz de Landaluce, Mikel
Ulacia, Ibai
Lizarazu Suarez, Aintza
Author (from another institution)
Urrutia García, J.
Agirre Jaka, N.
Inziarte Hidalgo, I.
Research Group
Diseño y mecánica estructural
Other institutions
Aldakin R+D
Version
Postprint
Rights
© 2023 Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
Access
Open access
URI
https://hdl.handle.net/20.500.11984/6317
Published at
XXIV Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica  Las Palmas, 25-27 Octubre, 2023
Keywords
ODS 9 Industria, innovación e infraestructura
ODS 12 Producción y consumo responsables
Abstract
En las últimas décadas han incrementado las aplicaciones de los robots industriales aumentando también la demanda en la precisión de posicionado. Sin embargo, los robots industriales se caracterizan p ... [+]
En las últimas décadas han incrementado las aplicaciones de los robots industriales aumentando también la demanda en la precisión de posicionado. Sin embargo, los robots industriales se caracterizan por ser muy repetitivos y poco precisos en el posicionado. Los errores de posicionado de un robot industrial son debidos principalmente a los errores geométricos, las fuerzas externas, la baja rigidez de las articulaciones del robot dado que se prima la flexibilidad de posicionado a la rigidez del sistema. La precisión de los robots industriales puede mejorar mediante la compensación de las trayectorias originales. Para ello, es necesario desarrollar un modelo cinemático – dinámico del robot y nutrirlo de las rigideces de las articulaciones y las fuerzas del proceso. La compensación se realiza calculando primero las desviaciones de la trayectoria original, para luego modificarlas definiendo las nuevas trayectorias compensadas. El presente trabajo analiza la validez de las metodologías de compensación en aplicaciones de mecanizado. Para ello se ha definido una operación básica de mecanizado, donde se han captado las fuerzas del proceso y compensado las trayectorias. Finalmente, se han medido las probetas mecanizadas y se ha analizado la validez de dichos métodos de compensación, así como la calidad de las piezas finales. [-]
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